MuJoCo 仿真手册

使用 MuJoCo（Python 绑定，目标 3.15.0）做机器人与生物力学物理仿真的实操手册。覆盖 MJCF/XML 与 MjSpec 建模、仿真步进、无头渲染、批量 rollout、闭链 PD 与 ball 关节姿态控制、接触与执行器调参、版本迁移与排错；内置官方文档可离线检索，附 6 个已验证可运行示例。开源声明：内置官方文档来自 MuJoCo（github.com/google-deepmind/mujoco），Copyright DeepMind Technologies Limited，基于 Apache License 2.0；SKILL.md、中文讲解与示例为原创。